Banca de DEFESA: CARLOS JOEL TAVARES DA SILVA

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE : CARLOS JOEL TAVARES DA SILVA
DATA : 01/02/2024
HORA: 18:00
LOCAL: Plataforma Teams
TÍTULO:

Uma Arquitetura de Sistema Multi-robô com Planejamento Multiagente.

PALAVRAS-CHAVES:

Planejamento Multiagente, Sistemas Multi-Robôs, Múltiplos Sistemas Robóticos, Recuperação de Planos.

PÁGINAS: 77
RESUMO:

Garantir o cumprimento de objetivos em um Sistema Multi-Robô (SMR) é um desafio, especialmente considerando operações em ambientes dinâmicos. Apesar da literatura sobre Planejamento Multiagente (PMA) apresentar diversas abordagens para resolver esse problema, há espaço para melhorias. Um desafio em aberto em SMR está relacionado com o plano de recuperação. Assim, este trabalho integra o PMA a SMR, apresentando a arquitetura Multi-Robot System Architecture with Planning (MuRoSA-Plan), que tem foco na recuperação de planos. Para ilustrar a arquitetura, um caso de coordenação de missão multi-robô em serviços de saúde utiliza o Robot Operating System (ROS2) e o planejador IPyHOP com redes de tarefas hierárquicas. Experimentos com o protótipo MuRoSA-Plan apresentam melhorias em comparação ao Planning System Framework para ROS2 - framework PlanSys2. Os resultados experimentais mostram que o MuRoSA-Plan gera planos adaptados ao tempo de execução, mitigando interrupções de missão, satisfazendo os objetivos do caso de serviço de saúde, indicando uma solução promissora para recuperação de planos no MRS.

MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2358912 - CELIA GHEDINI RALHA
Interna - 1720223 - GENAINA NUNES RODRIGUES
Interno - 356930 - RICARDO PEZZUOL JACOBI
Externa à Instituição - YARA A. RIZK - IBM